반인반마 켄타우르족은 이성과 비아성, 인간성과 야수성을 모두 가지고 있는데,
이는 바로 사수자리의 성격과 일치하는 면이죠. 이들 켄타우르족 중에 모든 인간을 초월하고 대부분의 신들보다도 총명한 사람이 있었는데 그가 바로 키론이었어요. 키론은 반은 인간이며, 반은 말의 형상을 하고 있는 반인반마였지만, 천성이 선량해서 무리들에게 존경을 받고 있었어요.

어느 날 그리스의 위대한 영웅 헤라클레스가 그들을 방문했어요. 그는 나이는 어리지만 맨손으로 커다란 뱀을 죽인 당대 최고의 장사였어요. 헤라클레스가 그들을 찾아온 것은 켄타우스 족이 만든 술을 맛보기 위해서 였어요. 술은 켄타우르족의 공동재산이었지만 헤라클레스는 아랑곳하지 않고 닥치는 대로 훔쳤어요. 어느 누구도 그를 막을 수는 없었어요.

그들은 마침내 모의를 하고 헤라클레스가 술에 잔뜩 취해 있을 때 모든 켄타우르족이 한꺼번에 대반격을 시작했어요. 그러나 태양의 신 아폴로도 두 손을 든 헤라클레스를 이기기란 애초부터 뻔한 장난에 불과했어요. 헤라클레스가 화살을 마구 쏘아대자 그들은 자신들이 존경하는 키론의 집으로 도망을 갔어요.

이때 키론은 애타게 구원을 요청하는 소리를 듣고 황급히 밖으로 뛰어나갔어요.
그리고는 헤라클레스가 쏜 화살을 몸으로 막으며 동료들을 구해냈어요. 하늘의 신 제우스는 켄타우르족의 찢어지는 절규를 듣고 키론의 시체를 들고 하늘로 올라갔어요. 그를 하늘의 밝은 별자리로 만들려고 했으나 공간이 부족하여 잘 보이지 않는 남쪽 하늘에 올려 놓았지. 그것이 바로 '켄타우루스자리' 에요.